Внимание, реальный пешеход!

В 2019 году Яндекс пригласил нас в гости на испытательный полигон. По огромному асфальтовому полю с черепашьей скоростью ездили пара десятков Toyota Prius. Мы на них покатались, протестировали, как хорошо они замечают пешеходов и другие препятствия, а также немного посидели за рулем в роли водителя-испытателя — об этом читайте в нашем материале «Внимание, виртуальный пешеход!»

С тех пор, как мы нарезали круги по полигону, прошел год и недавно Яндекс представил четвертое поколение беспилотников. Теперь их собирают на базе Hyundai Sonata и именно на них мы приехали кататься, причем в реальных условиях — по Мичуринскому проспекту и окрестным улицам. Вокруг любители притопить 120 в городе, черные внедорожники без поворотников перестраиваются через три полосы, а пешеходы на тротуарах и переходах уже вполне реальные.

Беспилотная Sonata отличается от обычной аккумулятором увеличенной емкости, более мощным генератором и, само собой, электроникой. И если сенсоры в новых беспилотниках размещены почти так же, как и на последних экземплярах, построенных на базе Toyota Prius, то компьютер наконец-то не выглядит как беспорядочное нагромождение плат и проводов в багажнике — его теперь вообще не видно, потому что он аккуратно упакован вместе с жидкостной системой охлаждения под пол багажника. 

Любопытно, что штатные ультразвуковые датчики парктроника беспилотник вообще не использует. Их информативность и точность сильно уступает данным с лидаров, радаров и камер, так что системе управления беспилотным автомобилем они попросту не нужны.

Что изменилось за год

Беспилотники Яндекса научились смотреть на указатели поворота — в прошлом году поворотники никак не влияли на принятие решений. Теперь же беспилотник, увидев мигающие поворотники, при прогнозировании возможных траекторий учитывает вероятность маневра со стороны другой машины. Впрочем, система все равно не ориентируется на поворотники как на надежный источник информации — водитель может случайно включить указатели поворота, а некоторые участники дорожного движения, напротив, пренебрегают ими. Кстати, система теперь понимает и аварийную сигнализацию — если на остановившемся автомобиле мигают все поворотники, беспилотник постарается объехать препятствие.

Боковые лидары теперь всегда устанавливаются на передние крылья автомобиля. В парке беспилотников Яндекса еще остались старые экземпляры, у которых боковые лидары установлены на крыше, но на всех новых машинах они ставятся именно на передних крыльях — это позволяет автомобилю раньше увидеть проблему в слепом повороте или перед загороженным пешеходным переходом.

Если год назад беспилотники не умели подавать голос, то теперь они научились пользоваться звуковым сигналом. Правда, пока только в сценарии «автомобиль спереди сдает назад и уже слишком близко» — машина не будет сердито гудеть в пробке или бибикать замешкавшемуся пешеходу.

По сравнению с аккуратным перемещением на полигоне машины на реальных дорогах гораздо бодрее. Особенно это заметно после выезда на дорогу с полосой для маршрутного транспорта — Sonata резко ускоряется и очень уверенно перестраивается во вторую полосу.

В салоне тоже заметны изменения. Экран, на котором отображается окружающая обстановка, теперь есть не только у водителя, но и у пассажиров на заднем сиденье. Информации на нем, впрочем, стало ощутимо меньше — все технические данные почти исчезли, на экране осталась аккуратная картинка с основной траекторией. Зато облака точек, изображающие пешеходов, теперь меняют цвет, если беспилотник считает, что человек переходит дорогу.

Что не изменилось

Несмотря на то, что Яндекс разработал свои собственные лидары и камеры с прицелом именно на беспилотники. Набор сенсоров пока что массово не используется на беспилотных автомобилях — обкатка происходит всего на нескольких тестовых машинах. Шестиколесный доставщик Яндекс.Ровер (он, к слову, тоже часть подразделения беспилотных автомобилей, поэтому пользуется теми же алгоритмами) также пользуется лидарами и камерами стороннего разработчика.

Беспилотники Яндекса продолжают строго соблюдать ПДД, здесь ничего не поменялось. Это, конечно, бросается в глаза, особенно неукоснительное соблюдение скоростного режима — почти все машины (не считая совсем уж злостных нарушителей) движутся в попутном направлении на 10-15 километров в час быстрее. Надо сказать, что в разной степени с этой проблемой сталкиваются все разработчики беспилотного транспорта. Некоторые — например, израильская компания Mobileye — даже учат машины ездить по-человечески агрессивно. Похожие идеи по настройке режимов скорости и агрессивности вождения были и у Ford, но они пока так и остались на стадии патента.

Что сейчас

Пандемия и карантинные меры почти не повлияли на тестирование — автомобили проходили дезинфекцию после каждой смены, так что водители-испытатели продолжали выезжать в город, а программисты просто перешли на удаленную работу. Сборка новых автомобилей на время самоизоляции была прекращена, но уже возобновилась. Сегодня по Москве катается около 120 беспилотников Яндекса, и 20 из них — новые машины. Суммарный пробег беспилотников достиг уже шесть миллионов километров, причем последний миллион они наездили буквально за пару месяцев.

Что дальше

Из интересного: Яндекс начал работать над вопросом взаимодействия беспилотника с другими участниками дорожного движения, но никаких конкретных решений компания пока показать не готова. Об этом, кстати, думают и другие разработчики беспилотников. Ford тестировала белый светодиодный индикатор под лобовым стеклом, который разными режимами работы сообщал о намерении остановиться или тронуться, в Google предлагали устанавливать на кузов экраны, отображающие информацию для пешеходов, а специалисты Uber считают, что можно использовать виртуального водителя и проектор, который будет отображать на асфальте «зебру», чтобы показать пешеходам, что беспилотник их пропускает.

А в остальном планы такие: больше машин в парке, больше пройденных километров, больше освоенных навыков. Вернемся к беспилотникам Яндекса через год и посмотрим, чему еще они научатся.