Самоуправляемый дрон NASA сразился с профессиональным пилотом
Специалисты из Лаборатории реактивного движения NASA разработали самоуправляемый квадрокоптер и сравнили эффективность его алгоритмов с дроном, управляемым профессиональным пилотом, в соревновании по преодолению полосы препятствий на скорость. Самоуправляемый дрон показал большее среднее время прохождения круга, но более плавный ход и меньший разброс результатов, сообщается в пресс-релизе лаборатории.
Поскольку все больше компаний рассматривает дроны в качестве инструмента, например, для наблюдения или доставки грузов, разработчики совершенствуют технологии для этих задач. Это касается в том числе технологий частичной или полной автоматизации управления. Поскольку дроны передвигаются на большой скорости в разной обстановке, главной проблемой являются алгоритмы распознавания препятствий и маневрирования для избегания столкновений. Также такие аппараты должны уметь ориентироваться в пространстве, опираясь на собственные датчики, потому что сигнал GPS, который используется в большинстве современных дронов, может быть недоступен в помещениях или в зонах с радиолокационными помехами.
Исследователи из Лаборатории реактивного движения NASA на протяжении двух лет разрабатывали алгоритмы для самоуправляемых дронов. Для проверки эффективности разработчики решили сравнить их с навыками профессионального пилота спортивных квадрокоптеров Кеннета Лу (Ken Loo). Они разработали и собрали квадрокоптер собственной конструкции, снабженный камерой. NASA не раскрывает технических подробностей о самом дроне или его алгоритмах управления, отмечая лишь, что в нем используются наработки платформы дополненной реальности Project Tango, разработанной в Google, а максимальная скорость квадрокоптера составляет около 130 километров в час.
Для соревнований NASA построила трассу с арками и столбами, которые дроны должны были преодолевать в строго определенном порядке. По итогам соревнований среднее время, за которое самоуправляемый дрон пролетал один круг, составило 13,9 секунд, тогда как пилотируемый дрон пролетал круг в среднем за 11,1 секунды. Разработчики отмечают, что, несмотря но более медленное прохождение трассы, он передвигался более плавно и его скорость прохождения кругов варьировалась не так сильно, как у пилотируемого дрона. Стоит отметить, что, судя по представленному NASA видео, самоуправляемый и пилотируемый дрон немного различались по конструкции.
Над созданием алгоритмов избегания препятствий для дронов работают и другие исследователи. Например, системы ориентирования дронов в средах с большим количеством препятствий представили инженеры из Швейцарской высшей технической школы Цюриха, а затем специалисты из Массачусетского технологического института. Также специалисты из MIT создали систему избегания препятствий на высокой скорости для беспилотников самолетного типа.
Григорий Копиев
Надувная рама убережет дрон от разрушений при столкновениях и жестких приземлениях
Инженеры разработали квадрокоптер SoBAR с надувной рамой из полимерных материалов, покрытых нейлоновой тканью. Благодаря мягкой деформируемой раме, поглощающей энергию удара, дрон может врезаться в препятствия на скорости до двух метров в секунду и быстро восстанавливать контроль над полетом из-за низкой скорости отскока. Также инженеры оснастили дрон надувным бистабильным захватом, который позволяет приземляться на предметы разной формы на большой скорости. Статья опубликована в журнале Soft Robotics. При полетах дронов-мультикоптеров на низкой высоте или в помещениях велика вероятность их столкновения с препятствиями. Существующие решения этой проблемы связаны либо с совершенствованием алгоритмов управления, которые позволяют дрону вовремя замечать опасности и уклоняться от них, либо с повышением прочности конструкции. Второй подход обычно сводится в установке дополнительной защиты в виде бамперов, которые поглощают энергию удара при столкновениях и препятствуют повреждению роторов. Но существуют и более экзотические варианты, в которых, например, рамы дронов имеют подвижные подпружиненные или изготовленные из эластичных материалов элементы, чтобы гасить энергию удара за счет упругой деформации. Группа инженеров под руководством Вэнь Лун Чжаня (Wenlong Zhang) из Университета штата Аризона разработала квадрокоптер SoBAR (soft-bodied aerial robot), конструкция которого совмещает в себе упругие и жесткие элементы. Дрон имеет мягкую раму, которая надувается с помощью воздуха. Она имеет стандартную для квадрокоптеров крестовидную форму и сделана из термопластичного полиуретана, покрытого сверху нейлоновой тканью. В центре надувной рамы располагается клапан для подачи воздуха, к которому подсоединен мембранный микронасос. Давление внутри рамы, контролируемое сенсором, может варьироваться. Тем самым изменяется ее жесткость и поведение дрона в полете и при соударениях с препятствиями. Сверху на центральной части крепится отсек с электроникой, в котором помимо насоса находятся аккумулятор, полетный контроллер и бортовой одноплатный компьютер. Электромоторы с трехлопастными винтами расположены на некотором расстоянии от концов лучей рамы. Таким образом надувная рама сама выступает в роли бампера при соударениях с препятствиями, предотвращая повреждение пропеллеров. В сложенном виде дрон занимает мало места, а для приведения его в полетную форму необходимо разложить тканевую раму, разместить на ней двигатели и накачать воздухом. Все эти манипуляции занимают около четырех минут. Под рамой инженеры разместили бистабильный мягкий захват. С помощью него дрон может садиться и закрепляться на объектах. Точно так же, как и рама, он может надуваться и поэтому изготовлен по той же технологии из слоев термопластичного полиуретана с оболочкой из нейлоновой ткани. Внутрь полимерной оболочки помещен бистабильный пружинный актуатор, в качестве которого используется отрезок металлической ленты от измерительной рулетки, который предварительно оборачивают выпуклой стороной вокруг стержня, чтобы придать ему пружинные свойства. Захват может состоять из нескольких таких бистабильных элементов, чтобы обхватывать предметы сложной формы. В исходном состоянии актуатор распрямлен. Дрон подлетает к выбранному для посадки объекту и на высокой скорости опускается, ударяясь о него захватом. Мягкая рама дрона смягчает удар, а актуатор от соударения за 4 миллисекунды переходит в свернутую форму, благодаря чему захват обхватывает предмет. Затем, когда необходимо взлететь, в герметичную полимерную оболочку нагнетается воздух, и захват распрямляется. Для этого требуется около трех секунд. В развернутом состоянии захват может выступать в роли посадочных салазок. В экспериментах дрон сталкивали со стеной на скорости до двух метров в секунду. При этом отскок после столкновения происходил со скоростью менее 1.5 метра в секунду, что ниже значений для дронов с жесткой рамой. Это объясняется тем, что энергия удара поглощается за счет деформации мягкой надувной рамы. Благодаря этому дрон быстро восстанавливает контроль над движением после отскока. В тестах бистабильного захвата дрон, помимо цилиндрических насестов, успешно садился и закреплялся на предметах сложной формы, таких как строительная каска, край лестницы, камень, ветку дерева. Причем дрон может успешно садиться даже на объекты, расположенные вблизи препятствия о которое он вынужден удариться, чтобы совершить посадку. Тестовый квадрокоптер с жесткой рамой в аналогичной ситуации падает. В будущем инженеры планируют улучшить алгоритмы управления для разных уровней давления воздуха в раме. Также они планируют добавить противоскользящие элементы для предотвращения смещения положения моторов при соударениях, и изменить крепление захвата, чтобы расширить возможности дрона по посадке на предметы сложной формы. https://www.youtube.com/watch?v=_T7nMQoI57U&feature=youtu.be Помимо разработки противоударных конструкций на случай возможного столкновения с препятствиями, инженеры также совершенствуют и алгоритмы управления беспилотниками в сложных средах с большим количеством объектов вокруг. Например, инженеры из Швейцарии разработали автопилот, который способен управлять дроном в лесу на высокой скорости, выбирая маршрут и маневрируя между деревьями.
