Его алгоритм управления основан на обучении с подкреплением
Китайский производитель роботов Limx Dynamics показал испытания небольшого двуногого робота P1 в условиях сильно пересеченного природного ландшафта. Во время испытаний робот, который выглядит как небольшая платформа с ногами, успешно прошелся по грунту, траве, песку и густому слою опавших листьев, поднялся по крутому склону со множеством крупных булыжников и мелких камней, а также преодолел глубокую канаву. При это алгоритм управления на основе обучения с подкреплением не тренировался явно на данных, характерных для ландшафтов такого типа, а действовал на базе заложенных в него общих принципов. Видео опубликовано на YouTube-канале компании.
Разработчики человекоподобных роботов часто тестируют алгоритмы управления и инженерные решения на упрощенных прототипах. Например, это может быть только торс, или, напротив, только платформа с ногами — так, например, поступили создатели гуманоидного робота Digit. Они сперва построили более простого двуногого робота Cassie, а после отработки необходимых алгоритмов устойчивой походки и удержания равновесия Cassie стал базой для человекоподобного робота — к нему добавили торс с руками-манипуляторами и голову.
Подобный подход используют и в китайской компании Limx Dynamics, которая также специализируется на разработке ходячих роботов. Основной проект компании — человекоподобный робот CL-1, но кроме него есть и более простая двуногая модель, робот P1. Так же, как и Cassie, он представляет собой платформу на двух ногах с выгнутыми в обратную сторону суставами. При этом на концах ног у него установлены точечные опоры вместо ступней. Предназначен P1 для тестирования алгоритмов двуногой походки в разнообразных условиях.
Недавно компания опубликовала видео с испытаниями шагохода P1 на природе в условиях с разнообразным рельефом. В видео робот ходит по грунту, траве, песку и густому слою опавших листьев, поднимается по крутому склону со множеством крупных булыжников и мелких камней, а также преодолевает глубокие канавы. Помимо этого, демонстрируется тест не устойчивость — робота толкают, тянут и даже бьют палкой, однако он успешно сохраняет равновесие, удерживаясь на ногах.
Алгоритм управления P1 основан на обучении с подкреплением, причем в процессе тренировки не использовались данные, как-либо связанные с рельефом, который робот в итоге встретил на своем пути во время испытаний на природе. Несмотря на это, P1 адаптируется к разнообразным условиям ландшафта, с которыми он ранее не сталкивался, основываясь на общих принципах, заложенных в политику управления.
Дополнительную устойчивость роботам могут дать и дополнительные точки опоры, но порой даже четвероногим роботам бывает трудно передвигаться по сложному неровному рельефу. Швейцарские инженеры недавно представили алгоритм для робособаки ANYmal, который позволяет ей передвигаться в сильно неструктурированном окружении с хаотично расположенными препятствиями, в том числе ходить, приседая к земле, и пролезать под нависающими сверху объектами.