Дрон открыл шкаф и покрутил вентиль

Швейцарские инженеры научили дрон манипулировать объектами, например, открывать шкафы и крутить вентили. Статья опубликована в IEEE Robotics and Automation Letters.

Взаимодействие с объектами — одна из типичных задач для роботов. В дронах же из-за того, что они летают, а не ездят или ходят по полу, эта задача решается гораздо сложнее. Особенно задача усложняется, если аппарату необходимо хватать или толкать предмет не снизу, а сбоку. В таком случае чаще всего приходится применять не классическую конструкцию мультикоптера, а более сложные с поворотными винтами.

Один из таких дронов еще несколько лет назад разработала группа инженеров из Швейцарской высшей технической школы Цюриха. У него есть 12 винтов, которые могут поворачиваться, благодаря чему дрон может зависать в любом положении, а не только в горизонтальном, как обычные мультикоптеры. В последнее время разработчики начали применять его возможности для работы с предметами: в прошлом году они оснастили его дельта-манипулятором и научили точно управлять его положением, а в новой работе показали, как дрон может взаимодействовать с объектами.

В отличие от прошлой работы, инженеры отказались от сложного манипулятора и заменили его на простую палку с крючком на конце. Перед началом работы дрон строит траекторию так, чтобы дверь или другой предмет пришел из текущего положения в заданное. Для этого инженеры повесили на предметы (и сам дрон) сферические инфракрасные маркеры — камеры по периметру комнаты отслеживают их положение с точностью в десятые доли миллиметра. В ролике можно увидеть, что дрон не просто следует по заранее просчитанной траектории, но и корректирует ее при внешнем вмешательстве:

Инженеры продемонстрировали возможности дрона на примере дверцы шкафа и вентиля, но гипотетически его можно научить работать с практически любыми предметами, которые можно тянуть или толкать. При этом пока он способен работать только в помещении, которое оборудовано системой слежения, и, например, не приспособлен к улице.

Это не первый дрон, который умеет открывать двери. Ранее мы рассказывали о том, как инженеры использовали для этой задачи связку из двух дронов: один отвечает за нажатие ручки, а второй тянет дверь на себя.

Григорий Копиев