Робота поставили на всенаправленные сферические колеса
Британский инженер разработал и собрал робота, который может ездить во все стороны благодаря всенаправленным сферическим колесам. Видео с описанием разработки опубликовано на YouTube-канале инженера.
При использовании обычных колес инженерам приходится использовать поворотные механизмы. В большинстве случаев это означает, что у робота или машины появляется определенный радиус поворота, мешающий при езде в узких местах. Для отдельных поворотных механизмов есть альтернатива в виде всенаправленных колес и колес Илона. Они немного различаются по конструкции, но оба варианта состоят из диска и закрепленных на них подвижных роликов. Благодаря им машина может двигаться не только вдоль плоскости диска, но и в других направлениях, не поворачивая его.
В 2011 году японские инженеры создали свою вариацию всенаправленного колеса, выполненную в виде сферы. Оно состоит из двух полусфер, которые могут крутиться вокруг соединяющей их оси, а на торцах полусфер установлено еще по одному колесу, помогающему при движении в определенном положении. Британский инженер Джеймс Брутон (James Bruton) разработал слегка усовершенствованное сферическое колесо и собрал на его основе робота.
В центре колеса располагается металлический вал. На нем же неподвижно закреплены два небольших торцевых колеса и ориентированы по направлению вала. Полусферы устанавливаются вокруг небольших колес и крепятся через подшипники для свободного хода. В версии Брутона полусферы также снабжены выступающими ребрами для сцепления с поверхностью.
Почти все части колеса инженер напечатал на 3D-принтере. На нем же Брутон напечатал и большую часть деталей робота. Он имеет простую конструкцию из рамы, трех колес и трех электромоторов, связанных с валами колес через ремень.
Разработчик написал алгоритм для робота, преобразующий направление движения, которое задает оператор, в частоты вращения трех колес. На видео можно увидеть, что робот способен разворачиваться на месте, ехать в любом направлении и совмещать эти движения. Кроме того, тесты показали, что он может ездить по разным покрытиям и даже переезжать через небольшие препятствия.
Всенаправленные колеса применяют не только как самостоятельный механизм для движения, но и как вспомогательный. Так, есть несколько примеров роботов, балансирующих на шаре и способных ездить в любую сторону. В них всенаправленные колеса помогают вращать шар и тем самым опосредованно двигать робота.
Григорий Копиев
Время отклика на команды оператора составляет около 12 миллисекунд
Китайская компания Qibo Robot из города Вэйхай разработала прототип телеуправляемого робота со сверхбыстрым откликом для боксерских поединков под названием QIBBOT. Робот массой 140 килограмм повторяет движения за оператором с временной задержкой около 12 миллисекунд, что меньше, чем у других существующих на сегодняшний день телеуправляемых роботов схожих размеров, сообщает на сайте журнала IEEE Spectrum. Такого результата разработчикам удалось достичь за счет оптимизации распределения массы, актуаторов и настройки контроллеров управления. У робота есть голова, торс, цилиндрическое тело и только одна правая рука длиной 150 сантиметров с боксерской перчаткой на конце. Высота робота составляет 190 сантиметров. Информация о внутреннем устройстве робота и его нижней части не приводится. Управление боем происходят с помощью VR системы, которая отслеживает движения игрока. В качестве спарринг-партнера выступает аналогичный по конструкции робот, но находящийся под управлением компьютера. Он способен отслеживать движения противника и подстраиваться под них, выбирая стратегию нападения и защиты. По словам разработчиков, текущий прототип имеет ряд недостатков, таких, например, как низкую точность ударов и подверженность вибрациям, которые планируется исправить к следующей версии, которая помимо прочего будет иметь вторую руку. Быстрый отклик важен для поединка роботов на ринге, однако не имеет смысла, если речь идет об удаленном управлении роботом, находящемся на Луне.