Четвероногий робот научился балансировать на двух ногах
Итальянские и бельгийские инженеры разработали алгоритм управления балансом четвероногого робота, благодаря которому он может не падать, стоя на двух ногах. Они продемонстрировали, как реальный 90-килограммовый робот стоит на двух ногах, не падая, а также провели симуляцию, в которой виртуальному роботу такой же конструкции удалось пройти по балке шириной в шесть сантиметров. Статья об алгоритме будет представлена на конференции IROS 2020.
Часто четвероногих роботов рассматривают как очень проходимые машины, и отчасти их развитие стимулировалось военными, которые планировали использовать их для перевозки грузов по пересеченной местности. Во многом это преимущество возникает из-за того, что четвероногие роботы могут подстраивать положение и высоту каждой ноги под особенности рельефа. В некоторых случаях рельеф может быть таким, что обычные алгоритмы не справляются с расчетом стабильных точек постановки ног и поддержанием баланса.
Инженеры под руководством Клаудио Семини (Claudio Semini) из Итальянского технологического института научили четвероногого робота справляться с двумя частными случаями сложного рельефа — управляющий алгоритм научили стоять на двух точках опоры и ходить по одной тонкой опоре вперед.
Новый алгоритм балансировки на первом этапе рассматривает робота в качестве плоского обратного маятника. Он имеет две степени свободы, а также два основных параметра: максимальный прирост скорости и время заваливания, то есть то время, которое пройдет от вертикального положения до падения на пол, если робот никак не будет сопротивляться этому. Эта простая модель способна описывать движения робота, но она недостаточна для управления им, поэтому разработчики также написали алгоритм, который превращает состояния модели в команды для полноценного робота.
Также у робота есть алгоритм, который отвечает за движение вперед по узкой линии. Он двигает одну пару ног, расположенную наискосок, вперед, а вторая при этом висит в воздухе. Алгоритм рассчитывает симметричные движения, которые минимально влияют на балансировку в продольной плоскости.
Разработчики показали работу всей связки алгоритмов в симуляции, продемонстрировав, как точная модель робота преодолела полутораметровую балку шириной в шесть сантиметров (при диаметре наконечника ноги в четыре сантиметра). Также они продемонстрировали реальные испытания алгоритма балансировки на четвероногом роботе HyQ с гидравлическим приводом. Робот оказался способен не только стоять на двух ногах в покое, но и удерживаться от падения, когда человек немного толкал его в разные стороны.
В прошлом году американские инженеры показали новые навыки необычного симметричного четвероногого робота ALPHRED2. В частности, они научили его балансировать на двух ногах, а двумя другими ногами поднимать коробку и ставить ее на стол.
Григорий Копиев
Чистка панелей без воды в перспективе поможет снизить затраты на обслуживание солнечных электростанций
Итальянская компания Reiwa Engine совместно с компанией Enel Green Power, занимающейся производством энергии из возобновляемых источников, разработала робота Sandstorm для сухой очистки панелей солнечных батарей, сообщает New Atlas. Он способен перемещаться по ряду солнечных панелей, даже если они установлены неровно, и преодолевает между ними промежутки до 50 сантиметров. При поддержке Angie — первого российского веб-сервера Песок, грязь и пыль со временем покрывают поверхность панелей солнечных батарей, чем существенно снижают их эффективность. Особенно это актуально для засушливой пустынной местности, которая из-за обилия солнечных дней в году хорошо подходит для строительства крупных солнечных электростанций. С учетом быстрого развития солнечной энергетики можно ожидать стремительного роста их количества, а это значит, что для решения проблемы очистки загрязненных панелей со временем будет требоваться все больше трудозатрат и ценных ресурсов, таких как вода, которую сегодня обычно используют для мытья панелей. Сицилийский технологический стартап Reiwa Engine совместно с энергетической компанией Enel Green Power разработал робота Sandstorm. Он предназначен для автономной сухой очистки солнечных панелей с помощью щеток. Для робота не требуется идеально ровной установки солнечных панелей, так как он способен преодолевать разницу в высоте и промежутки между панелями до 50 сантиметров (разработчики не уточняют, как именно это происходит). После окончания чистки или при низком заряде батареи Sandstorm самостоятельно возвращается к док-станции для подзарядки. Прототип сперва протестировали в лаборатории компании Enel Green Power, а затем на мегаваттной секции солнечной электростанции в муниципалитете Тотана в Испании. В результате компания заключила контракт на поставку 150 роботов для работы на двух испанских солнечных электростанциях Totana и Las Corchas, суммарная мощность которых составляет 135 Мегаватт. Необычный способ бороться с загрязнениями на поверхности солнечных батарей предложила компания Tesla, которая запатентовала метод очистки с помощью лазерных лучей. Авторы патента предлагают подбирать параметры лазерных импульсов так, чтобы они не проникали через слой стекла и не представляли опасности для электроники.