Двухколесного робота Ascento сделали устойчивым
Швейцарские разработчики обновили алгоритмы необычного двухколесного робота Ascento, сделав его гораздо устойчивее. На демонстрационном видео робот удерживает равновесие после сильного удара маятником, а также запрыгивает на ступени и выполняет другие трюки. Статья с описанием новых алгоритмов будет представлена на конференции ICRA 2020.
Ascento — это двухногий колесный робот, совмещающий в себе преимущество двух типов роботов. Он стоит на двух больших колесах, но с корпусом их соединяет трехсекционные ноги. Робот поддерживает баланс и маневрирует с помощью четырех моторов: два из них располагаются в колесах, а еще два установлены в соединении ноги с корпусом. Ноги Ascento независимы друг от друга и могут распрямляться или сгибаться по отдельности. Основную часть работы по поддержанию ног в стабильном полусогнутом положении выполняют торсионные пружины, установленные в соединении двух основных сегментов ног.
Изначально робот имел неплохую конструкцию, однако ее преимущества не полностью раскрывались из-за алгоритмов, и не позволяли ему достичь таких же навыков, как, например, у двуногого колесного робота Boston Dynamics Handle. При этом робот изначально умел запрыгивать на небольшие возвышения или вставать после падения. С новой версией алгоритмов управления Ascento при той же конструкции стал гораздо более стабильным и устойчивым к внешним помехам.
Пока статья с описанием алгоритмов не опубликована, но некоторые выводы можно сделать по представленному ролику. С новыми алгоритмами контроля баланса робот научился сохранять равновесие при разном уровне сгиба ног. Нагляднее всего это проявляется при движении по неровным поверхностям. Например, теперь одну из ног робота можно поднять рукой, и корпус останется в горизонтальном положении. Кроме того, если одна нога внезапно «упадет», попав в глубокую яму, робот справится с такой ситуацией.
Кроме того, возможность поддержания ног на разной высоте позволила роботу проезжать повороты более стабильно и быстро, наклоняясь в нужную сторону, а не просто меняя скорость вращения колес, как раньше. Наконец, самый впечатляющий тест, показанный в ролике, демонстрирует способность робота сопротивляться быстрым внешним воздействиям. На видео робота с двумя разными версиями алгоритмов управления ударяют падающей на веревке бутылкой с водой. С новым алгоритмом робот успевает среагировать на внешнее воздействие и удержаться в вертикальном положении.
В прошлом году американские инженеры научили двуногого робота Cassie ездить на гиророликах. Примечательно, что робот справляется с этой задачей несмотря на то, что его алгоритмы поддержания баланса работают независимо от аналогичных алгоритмов каждого из гиророликов.
Григорий Копиев
И научились раскладывать вещи по коробкам
Компания Tesla показала обновленных роботов Tesla Bot, известных также как Optimus. В опубликованном видео роботы ходят в помещениях и на улице, составляют карту окружения и перемещают небольшие предметы. Также на видео показана возможность обучения робота новым действиям путем копирования движений человека. За последнее десятилетие в разработке человекоподобных роботов произошел существенный прогресс. На место неуклюжих устройств, которые еще недавно испытывали проблемы с поддержанием равновесия при ходьбе, приходят роботы, способные бегать, танцевать и даже выполнять акробатические трюки, как популярный робот Atlas от компании Boston Dynamics. Одновременно с этим все большее число компаний присоединяется к разработке человекоподобных роботов. В 2021 году генеральный директор компании Tesla Илон Маск анонсировал разработку человекоподобного робота Tesla Bot. В сентябре 2022 года в рамках мероприятия AI Day состоялась презентация двух первых прототипов. Один из них мог стоять, поддерживая равновесие, самостоятельно передвигаться по сцене на ногах и двигать руками. Участники презентации показали несколько видео, демонстрирующих передвижение робота в помещениях офиса компании и взаимодействие Tesla Bot с предметами с помощью человекоподобных рук с пятью пальцами. Второй робот демонстрировал новый дизайн корпуса, но при этом не мог самостоятельно передвигаться. Также сообщались некоторые технические характеристики прототипа. Емкость его батареи составляет 2,3 киловатт-часа, а в качестве компьютера используются те же компьютеры, что и в автомобильных автопилотах компании. Кроме того, для навигации в пространстве робот будет использовать доработанные алгоритмы автомобильного автопилота. https://www.youtube.com/watch?v=XiQkeWOFwmk 16 мая 2023 года на ежегодной встрече акционеров компании Tesla Илон Маск представил видео, демонстрирующее некоторые возможности текущей версии робота. В нем можно увидеть, как роботы Tesla Bot медленно шагают по офису и в гараже с электрическими пикапами Tesla Cybertruck, а также выполняют некоторые простые действия, например, перекладывают предметы из одного контейнера в другой. Дизайн верхней части их корпуса соответствует версии, представленной осенью 2022 года. В одной из сцен показана работа манипуляторов, имитирующих строение человеческой кисти с подвижными пальцами. Ими робот может осторожно обхватывать, поднимать и перемещать предметы. Обучать робота таким движениям можно с помощью системы, отслеживающей движения человека. По оценке главы Tesla, в будущем спрос на роботов подобных Optimus может достигнуть от 10 до 20 миллионов штук. Ранее мы рассказывали о создаваемом компанией Agility Robotics человекоподобном роботе Digit. В последней версии у него наконец появилась голова с большими светодиодными глазами, а также подвижные манипуляторы на концах рук, с помощью которых он может лучше обхватывать переносимые им контейнеры.