Функционирует при финансовой поддержке Федерального агентства по печати и массовым коммуникациям (Роспечать)

Двухколесного робота Ascento сделали устойчивым

aslteam / YouTube

Швейцарские разработчики обновили алгоритмы необычного двухколесного робота Ascento, сделав его гораздо устойчивее. На демонстрационном видео робот удерживает равновесие после сильного удара маятником, а также запрыгивает на ступени и выполняет другие трюки. Статья с описанием новых алгоритмов будет представлена на конференции ICRA 2020.

Ascento — это двухногий колесный робот, совмещающий в себе преимущество двух типов роботов. Он стоит на двух больших колесах, но с корпусом их соединяет трехсекционные ноги. Робот поддерживает баланс и маневрирует с помощью четырех моторов: два из них располагаются в колесах, а еще два установлены в соединении ноги с корпусом. Ноги Ascento независимы друг от друга и могут распрямляться или сгибаться по отдельности. Основную часть работы по поддержанию ног в стабильном полусогнутом положении выполняют торсионные пружины, установленные в соединении двух основных сегментов ног.

Изначально робот имел неплохую конструкцию, однако ее преимущества не полностью раскрывались из-за алгоритмов, и не позволяли ему достичь таких же навыков, как, например, у двуногого колесного робота Boston Dynamics Handle. При этом робот изначально умел запрыгивать на небольшие возвышения или вставать после падения. С новой версией алгоритмов управления Ascento при той же конструкции стал гораздо более стабильным и устойчивым к внешним помехам.


Пока статья с описанием алгоритмов не опубликована, но некоторые выводы можно сделать по представленному ролику. С новыми алгоритмами контроля баланса робот научился сохранять равновесие при разном уровне сгиба ног. Нагляднее всего это проявляется при движении по неровным поверхностям. Например, теперь одну из ног робота можно поднять рукой, и корпус останется в горизонтальном положении. Кроме того, если одна нога внезапно «упадет», попав в глубокую яму, робот справится с такой ситуацией.

Кроме того, возможность поддержания ног на разной высоте позволила роботу проезжать повороты более стабильно и быстро, наклоняясь в нужную сторону, а не просто меняя скорость вращения колес, как раньше. Наконец, самый впечатляющий тест, показанный в ролике, демонстрирует способность робота сопротивляться быстрым внешним воздействиям. На видео робота с двумя разными версиями алгоритмов управления ударяют падающей на веревке бутылкой с водой. С новым алгоритмом робот успевает среагировать на внешнее воздействие и удержаться в вертикальном положении.

В прошлом году американские инженеры научили двуногого робота Cassie ездить на гиророликах. Примечательно, что робот справляется с этой задачей несмотря на то, что его алгоритмы поддержания баланса работают независимо от аналогичных алгоритмов каждого из гиророликов.

Григорий Копиев

Нашли опечатку? Выделите фрагмент и нажмите Ctrl+Enter.