Американцы придумали четвероногого робота с открытой архитектурой

Американские инженеры представили четвероногого робота Doggo, которого могут легко собрать все желающие, используя коммерчески доступные компоненты, открытое программное обеспечение и документацию, опубликованную авторами на GitHub. В нынешней версии программное обеспечение позволяет роботу выполнять достаточно сложные маневры, в том числе обратное сальто. Кроме того, робот способен совершать прыжки с большей высотой, чем другие ходячие роботы.

Разработчики часто предпочитают конструкции с четырьмя ногами, потому что они позволяют преодолевать препятствия, непроходимые для колесных устройств. Инженеры создают четвероногих роботов достаточно давно, и помимо известных роботов от Boston Dynamics существует множество других разработок. Однако этих роботов объединяет не только схожая конструкция, но и то, что они недоступны обычным людям, хотя Boston Dynamics и Ghost Robotics собираются начать серийное производство своих разработок.

Инженеры из Стенфордского университета под руководством Патрика Слейда (Patrick Slade) представили робота Doggo, предназначенного для самостоятельной сборки из коммерчески доступных компонентов. По конструкции Doggo похож на робота Minitaur, разработанного в Ghost Robotics. Каждая нога робота состоит из четырех основных сегментов, связанных между собой. В основании ноги установлено два мотора, которые через понижающую ременную передачу связаны с тем или иным валом на сочленении двух верхних элементов ноги.

Такая конструкция позволяет управлять движением ноги в любом направлении (в пределах одной плоскости). Еще одно преимущество конструкции заключается в том, что она позволяет использовать двигатели в качестве датчиков нагрузки. Это позволяет роботу обходиться без амортизирующих элементов и смягчать удары при приземлении с помощью их активного гашения двигателями.

Эксперименты с роботом показали, что он способен прыгать из неподвижного положения на высоту 1,07 метра, причем он тратит на это менее половины секунды. По этим параметрам он превосходит всех других известных ходячих роботов, включая Minitaur, отмечают авторы. Несмотря на схожесть конструкции между Minitaur и Doggo, результаты отличаются из-за того, что в новом роботе двигатели и передача обеспечивают больший крутящий момент.

Размер робота составляет 42 сантиметра в длину и 20 сантиметров в ширину, а масса составляет менее пяти килограммов. При разработке инженеры отталкивались от доступности компонентов и относительной простоты сборки робота. Они опубликовали на GitHub всю необходимую информацию, в том числе список деталей со ссылками на популярные магазины. Авторы оценивают общую стоимость создания робота примерно в три тысячи долларов. После сборки пользователю необходимо загрузить в робота прошивки контроллеров двигателей и центрального микроконтроллера. Затем роботом можно управлять дистанционно, давая ему команды на ходьбу, прыжки и другие действия.

Созданием проектов открытых роботов занимаются и другие инженеры, в том числе из крупных организаций. К примеру, в прошлом году NASA опубликовало документацию и программное обеспечение, необходимое для сборки упрощенной и уменьшенной версии марсохода «Кьюриосити».

Григорий Копиев