Функционирует при финансовой поддержке Федерального агентства по печати и массовым коммуникациям (Роспечать)

Дрифтующая беспилотная машинка научилась ездить с помощью камеры

GT AutoRally / YouTube

Американские инженеры представили новую систему управления беспилотным автомобилем для агрессивного вождения по треку. Система основана на работе двух нейросетей — сверточной и сети с долгой краткосрочной памятью — которые анализируют изображения с камеры и выстраивают по ним путь автомобиля. Таким образом автомобиль может обходиться без системы GPS, говорится в препринте, опубликованном на arXiv.org. Свою разработку авторы протестировали в реальных условиях на масштабной модели автомобиля.

В 2016 году специалисты из Технологического института Джорджии под руководством Пола Дрюса (Paul Drews) собрали модель беспилотного автомобиля, способную проходить повороты с помощью управляемого заноса. Бортовой компьютер внутри автомобиля оснащен системой AutoRally: она анализирует данные с датчиков поворота колес, гироскопа, GPS и пары фронтальных камер, формируя несколько тысяч возможных траекторий движения. Затем система выбирает наиболее оптимальную траекторию и корректирует движение в соответствии с ней. С помощью такой системы небольшой автомобиль массой 21 килограмм самостоятельно научился ездить по треку длиной 23 метра всего за несколько минут. 

В изначальной версии система опиралась в основном на данные с GPS, что может быть не очень эффективно в случае, если точная информация о треке недоступна. На этот раз инженеры решили обучить автомобиль агрессивному вождению, используя в качестве основного источника данных камеру, а в качестве дополнения — данные гироскопа и датчиков поворота колес.

Новая система работает на основе сверточной нейросети, которая анализирует изображение, поступающее с камеры, а также нейросети с долгой краткосрочной памятью (LSTM), которая отрисовывает трек на основании того, что видит автомобиль. В остальном система управления осталась прежней: на основании предикативных данных о повороте дороги машинка выбирает траекторию, основанную на данных гироскопа и датчиков поворотов колес, и следует ей.


На новой системе управления автомобиль может преодолеть один круг на треке за 27,9 секунд со средней скоростью 12,2 метра в секунду. Для сравнения, предыдущая система AutoRally преодолевала тот же трек за 29,4 секунды со скоростью 10,4 метра в секунду.

Технологии управления беспилотными автомобилями нередко отлаживаются сначала на миниатюрных моделях. Специально для этого летом разработчики из MIT запустили на Kickstarter проект Duckietown, с помощью которого собирают деньги на производство моделей беспилотных автомобилей для обучения (к каждому автомобилю прилагается водитель-уточка).

Елизавета Ивтушок

Нашли опечатку? Выделите фрагмент и нажмите Ctrl+Enter.