Маяки HTC Vive помогли дрону сменить аккумулятор

Программист Александр Штучкин разработал систему позиционирования квадрокоптера, которая для ориентирования в пространстве использует маяки от VR-очков HTC Vive. На проект обратил внимание портал Hackaday.

Современные модели гражданских беспилотников способны ориентироваться с помощью GPS и ГЛОНАСС, однако спутниковые навигационные системы не подходят для точного позиционирования малых беспилотников в помещении. Для этого, как правило, используются внешние системы, состоящие из нескольких рапидных камер, которы по специальным меткам на дронах могут отслеживать перемещение беспилотников даже на больших скоростях — например, такая система установлена на специальной арене для испытания беспилотников в Швейцарской высшей технической школе Цюриха. Несмотря на эффективность подобного метода, он требует покупки дорогостоящего оборудования, что не всегда подходит для различных самодельных проектов.

Для своего проекта автор построил простой датчик из трех фототодиодов, который позволяет регистрировать сигналы от маяков, используемых для позиционирования очками виртуальной реальности HTC Vive. Сами маяки один раз в десять миллисекунд моргают светодиодами и вращают две головки с лазером в противофазе. Принимающая сторона с помощью массива фотодиодов регистрирует момент вспышки, а также задержку между вспышкой и появлением лазерного луча. Благодаря известной частоте вращения лазеров квадрокоптер вычисляет угол, под которым он находится относительно базовой станции и по полученной информации от двух маяков методом триангуляции определяет свое положение в пространстве.

Самодельную систему позиционирования программист использовал для того, чтобы квадрокоптер мог точно садиться на специальный стенд, меняющий беспилотнику разряженный аккумулятор на заряженный. После посадки дрона аккумулятор попадает в пустое гнездо барабана, который проворачивается и вставляет в пазы заряженный аккумулятор. 

Существуют не только самодельные, но и серийно выпускаемые системы автоматической замены севших аккумуляторов. Например, подобная система встроена в штатный кейс для хранения и транспортировки квадрокоптера FLYBi, а также в «гнездо» для дронов, разработанное компанией Airobotics.

Николай Воронцов