Квадрокоптер получил «пассивные» ноги

Специалисты из Университета Юты разработали пассивное шагающее шасси для квадрокоптера, позволяющие беспилотнику ходить по ровной поверхности без использования дополнительных актуаторов. Авторы представили доклад на конференции ICRA 2016 в Стокгольме.

Робот под названием DUCK представляет собой квадрокоптер, на который смонтировано шасси для пассивной ходьбы. При помощи методов математического моделирования и компьютерного симулятора разработчики подобрали наиболее оптимальную форму стоп и распечатали их на 3D-принтере. Пластиковые стопы смонтировали на каркас из алюминиевых направляющих и подшипников, а сам каркас установили на серийный квадрокоптер Iris.

Благодаря специфической форме стоп при небольшом уклоне вниз дрон, раскачиваясь из стороны в сторону, медленно идет вперед. При этом, отмечают разработчики, максимальная скорость ходьбы DUCK не должна превышать 0,15 метров в секунду, иначе робот опрокинется. В таком режиме беспилотник не требует никаких внешних источников энергии и отдельных актуаторов, приводящих в движение ноги. Всего у DUCK существует три режима передвижения: полет, пассивно-динамическая ходьба вниз по склону и активная ходьба при помощи тяги, создаваемой штатными роторами.

Как отмечают авторы проекта, использование пассивного шагающего шасси позволяет в некоторых случаях сэкономить энергию. Согласно теоретическим расчетам исследователей, режим активной ходьбы DUCK может быть более энергоэффективен, чем полет, если требуется передвижение по ровной поверхности с крайне малой скоростью — например, 0,1 метров в секунду.

Ранее похожую форму ног использовали в проекте шагающего робота специалисты из Университета Токио. Разработанный японскими учеными шагоход с биметаллическими ногами может передвигаться по горячей поверхности исключительно за счет получаемого тепла.

Николай Воронцов