Четвероногого робота научили стоять на воротах
Его научили трем движениям для успешного перехвата мяча
Американские инженеры научили четвероногого робота работать футбольным вратарем. Он анализирует траекторию полета мяча после удара и прыгает, чтобы перехватить его и не дать попасть в ворота. Статья о разработке опубликована на arXiv.org.
Как правило, инженеры-робототехники решают прикладные задачи, которые можно напрямую применить на практике. Например, это создание эффективных алгоритмов и приспособлений для перемещения ходячих роботов по пересеченной местности. Но есть и немало работ, в которых инженеры, казалось бы, занимаются не особо полезными вещами, к примеру, обучением двуногого робота чеканке мячика. Однако в процессе решения одной конкретной задачи они создают более фундаментальные наработки, которые в перспективе можно применить для многих практических применений. Так, в той же работе по чеканке мяча разработчики создали алгоритм, позволяющий роботу одновременно выполнять две динамические задачи.
В новой работе та же группа инженеров из лаборатории гибридной робототехнике Университета Калифорнии в Беркли во главе с Кушилем Сринатом (Koushil Sreenath) снова научила робота работать с мячом, но на этот раз инженеры использовали четвероногого Mini Cheetah и сделали его футбольным вратарем.
Разработчики научили робота трем основным движениям: сдвигу в сторону, прыжку и нырку. Под последним движением авторы подразумевают прыжок в сторону и последующее падение, чтобы перехватить мяч, летящий в нижний, а не верхний угол ворот.
При ударе робот определяет положение мяча с помощью камеры глубины, а затем планировщик определяет подходящее движение. После этого алгоритм подбирает траекторию частей робота, позволяющую перехватить мяч, а затем низкоуровневый контроллер вычисляет соответствующие крутящие моменты для моторов, позволяющие реализовать эту траекторию.
Инженеры сначала обучили в симуляции с помощью платформы Isaac Gym, реализующей обучение с подкреплением в виртуальном пространстве, имитирующим физические взаимодейтствия. После этого выученные навыки успешно перенесли на реального робота и продемонстрировали вратарские способности на видео. В большинстве случаев робот тратит на движения 0,9 секунды.
В прошлом году мы рассказывали о том, как эта группа инженеров научила Mini Cheetah перепрыгивать препятствия.
И показал, как делает разминку
Робототехническая компания Unitree показала, как человекоподобный робот G1 выполняет новый трюк — прыжок в длину с места. В видеоролике на YouTube-канале компании стоящий на деревянных поддонах робот сначала приседает, а затем, оттолкнувшись двумя ногами, делает прыжок с места на соседнюю площадку. При этом робот, рост которого составляет 1,3 метра, преодолевает в прыжке расстояние 1,4 метра. На сегодняшний день это, возможно, наиболее дальний прыжок, выполненный с места человекоподобным роботом такого размера. Кроме прыжков робот может выполнять и другие физические упражнения: например, делать «растяжку», приседая с вытянутой в сторону левой или правой ногой, и самостоятельно подниматься на ноги из лежачего положения.