Дрон научили работать поводырем

Швейцарские инженеры научили гексакоптер вести в заданную точку человека, держащего его за трос. Дрон постоянно измеряет натяжение троса и старается поддерживать его на одном уровне. Статья опубликована в IEEE Robotics and Automation Letters.

Очень часто роботы появляются из идеи автоматизировать ту или иную задачу, которая уже востребована и которую выполняют люди или, что бывает реже, — животные. В прошлом году американские инженеры научили робота работать вместо собаки поводыря: он ведет человека с помощью троса, отслеживая расположение препятствий и проводя его по безопасному пути.

Теперь швейцарские инженеры из Швейцарской высшей технической школы Цюриха под руководством Марко Тогнона (Marco Tognon) создали еще более универсальную замену собаки-поводыря: дрон-поводырь, не зависящий от наземных препятствий. Их новая работа стала продолжением предыдущей, в которой они уже научили дрон выполнять эту работу. Однако тогда он лишь двигался сам, не учитывая движение человека. Из-за такого поведения быстро идущий человек может подойти слишком близко к дрону, натяжение троса пропадет и человек остановится. В новой версии алгоритма управления дрон поддерживает натяжение троса на одном уровне, что заметно повышает комфорт человека.

Система состоит из гексакоптера и троса с ручкой на конце, которую держит человек. Авторы смоделировали ее как пружинный маятник с демпфером. Получая координаты точки назначения, дрон начинает лететь к ней, натягивая трос. При этом он измеряет силу натяжения с помощью датчика усилия 800 раз в секунду. Это позволяет ему подстраивать параметры полета для поддержания натяжения на одном уровне вне зависимости от того, как двигается (и двигается ли вообще) человек.

Ранее мы рассказывали о другом проекте с дроном и тросом: компания Freefly научила дрон тянуть человека на серф-доске, чтобы заменять катер или парус.

Григорий Копиев