Швейцарские инженеры научили гексакоптер вести в заданную точку человека, держащего его за трос. Дрон постоянно измеряет натяжение троса и старается поддерживать его на одном уровне. Статья опубликована в IEEE Robotics and Automation Letters.
Очень часто роботы появляются из идеи автоматизировать ту или иную задачу, которая уже востребована и которую выполняют люди или, что бывает реже, — животные. В прошлом году американские инженеры научили робота работать вместо собаки поводыря: он ведет человека с помощью троса, отслеживая расположение препятствий и проводя его по безопасному пути.
Теперь швейцарские инженеры из Швейцарской высшей технической школы Цюриха под руководством Марко Тогнона (Marco Tognon) создали еще более универсальную замену собаки-поводыря: дрон-поводырь, не зависящий от наземных препятствий. Их новая работа стала продолжением предыдущей, в которой они уже научили дрон выполнять эту работу. Однако тогда он лишь двигался сам, не учитывая движение человека. Из-за такого поведения быстро идущий человек может подойти слишком близко к дрону, натяжение троса пропадет и человек остановится. В новой версии алгоритма управления дрон поддерживает натяжение троса на одном уровне, что заметно повышает комфорт человека.
Система состоит из гексакоптера и троса с ручкой на конце, которую держит человек. Авторы смоделировали ее как пружинный маятник с демпфером. Получая координаты точки назначения, дрон начинает лететь к ней, натягивая трос. При этом он измеряет силу натяжения с помощью датчика усилия 800 раз в секунду. Это позволяет ему подстраивать параметры полета для поддержания натяжения на одном уровне вне зависимости от того, как двигается (и двигается ли вообще) человек.
Ранее мы рассказывали о другом проекте с дроном и тросом: компания Freefly научила дрон тянуть человека на серф-доске, чтобы заменять катер или парус.
Григорий Копиев
Чтобы избежать падений из-за экранного эффекта
Американские инженеры разработали шасси для миниатюрного орнитоптера RoboBee, которое позволяет хрупкому микродрону с массой меньше 100 миллиграмм совершать безопасную посадку, не опасаясь падений и поломок из-за воздушных потоков вблизи поверхности. Каждая из четырех посадочных опор состоит из двух углеволоконных сегментов, соединенных двумя упругими суставами, играющими роль амортизаторов. Испытания показали, что робопчела может успешно приземляться на различные поверхности, демонстрируя повышенную устойчивость и надежность посадки по сравнению с предыдущей версией опор. Статья опубликована в журнале Science Robotics.