Робот с камерой залез в нору и посмотрел на вомбата
Австралийские инженеры разработали гусеничного робота для наблюдения за вомбатами. Он оснащен камерой для съемки животных и навигации по норе, а также захватом, при помощи которых в нору можно установить датчик влажности и температуры, рассказывают авторы в SN Applied Sciences.
Для наблюдения за животными в их естественной среде обитания исследователи используют разные подходы, выбор которых зависит от задачи и типа животного. К примеру, если животное обитает в лесу, но пугливо и его популяция мала, часто в месте наблюдения ставят автоматические фотоловушки. А если животные не такие пугливые и редкие, за ними можно наблюдать и лично или с небольшого расстояния, используя фотоаппараты или бинокли. Подробнее о разных методах наблюдения мы рассказывали в материале «Большой брат следит за меньшими». Но далеко не все животные обитают на открытой местности и позволяют исследователям вести наблюдения — многие виды живут в норах.
Роберт Росс (Robert Ross) с коллегами из Университетов Ла Троба и Тасмании разработали для наблюдения за животными, живущими в норах, в частности, вомбатами, робота WomBot. Поскольку робот предназначен для работы в узких норах с неровной поверхностью и изгибами, инженеры выбрали гусеничный привод. В начале они также протестировали прототип с двумя всенаправленными колесами, но во время тестирования они забились глинистой породой из норы и тем самым показали, что гусеницы предпочтительнее для таких условий.
Также для простоты навигации внутри норы разработчики установили на робота две широкоугольные камеры с подсветкой — спереди и сзади. Видео с них передается в реальном времени оператору на выходе из норы через кабель. Также кабель передает роботу команды и питает электронику в нем: электромоторы и микроконтроллеры. Оператор может управлять движением робота, используя геймпад.
Наконец, в передней части робота установлен простой захват, состоящий из двух смыкающихся частей. Его авторы предложили использовать для того, чтобы устанавливать в дальние части нор датчики и ловушки для насекомых. В качестве теста они решили провести исследование температуры в норах вомбатов, чтобы сопоставить ее с температурой выживаемости чесоточных зудней (Sarcoptes scabiei) — паразитов, вызывающих чесотку у вомбатов и других млекопитающих.
Во время тестов инженеры успешно разместили с помощью робота в трех норах (в их концах) по одному датчику температуры и влажности на одни сутки. Датчики показали, что температура в норах довольно стабильна и держится на уровне 11 градусов Цельсия, а влажность колеблется от 85 до 95 процентов. Данные других исследователей показывают, что оптимальные условия для чесоточных зудней практически совпадают с наблюдаемыми в норах — 10 градусов Цельсия и высокая влажность (от 75 процентов и выше). Основываясь на данных этого исследования, авторы предположили, что выживаемость паразитов внутри норы составляет 16-18 дней, а у входа — 9-10 дней.
От редактора
В начале статьи авторы обозрели другие работы в этой области, но не упомянули уже существовавшего на момент написания их статьи гусеничного робота с камерой для исследования нор вомбатов.
Ранее мы рассказывали и о водных роботах для наблюдения за рыбами, в том числе робочерепахе и роборыбе, управляемой акустическими сигналами.
Григорий Копиев
Он надежно обхватывает хрупкие предметы, не повреждая их
Инженеры из Японии и Вьетнама разработали мягкий манипулятор ROSE, способный бережно захватывать хрупкие предметы, не повреждая их. Он состоит из мягкой воронкообразной оболочки, напоминающей цветок розы, которая способна скручиваться, равномерно обхватывая предмет, оказавшийся внутри. Благодаря своей универсальности и прочности манипулятор может пригодиться в сельском хозяйстве для сбора урожая. Доклад с описанием конструкции был представлен на конференции Robotics: Science and Systems, 2023. При поддержке Angie — первого российского веб-сервера Чтобы робот мог безопасно взаимодействовать с хрупкими объектами, его обычно оснащают манипуляторами, в конструкции которых присутствуют мягкие материалы. Нередко их устройство в той или иной степени имитирует анатомию человеческой руки. Например, пальцы трехпалого захвата EndoFlex с внутренней стороны покрыты мягким силиконом. Однако для управления манипуляторами такого типа обычно требуются несколько актуаторов и сложные алгоритмы позиционирования, которые позволяют подстраивать пространственное положение пальцев и руки в соответствии формой и положением захватываемого предмета. Кроме это, сила прикладывается к объекту неравномерно и только в точках соприкосновения с пальцами, поэтому ее может оказаться недостаточно для удержания. Манипулятор, разработанный инженерами под руководством Ван Ан Хо (Van Anh Ho) из Японского национального института передовых промышленных наук и технологи, имеет более простую конструкцию и для полноценной работы достаточно только одного актуатора. Принцип его работы напоминает раскрытие цветка розы, поэтому разработчики дали ему название ROSE. Рабочая часть манипулятора представляет собой прочную оболочку из силиконовой резины (первые повреждения на изогнутом краю появились только после 400 тысяч циклов срабатывания), которая образует двустенный стакан. Внешняя часть оболочки прикреплена нижней частью к круглому пластиковому основанию с отверстием в центре, а внутренняя воронкообразная поверхность к вращающемуся цилиндру, вставленному в центральное отверстие основания. При вращении внутренней оболочки относительно внешней происходит сжатие манипулятора. Если при этом во внутренней полости оказывается предмет, то он равномерно обхватывается с боков. Усилие и площадь обхвата можно регулировать с помощью угла закручивания оболочек относительно друг друга, а также нагнетанием давления воздуха в пространство между стенками стакана. Для изучения характеристик манипулятора его присоединили к роборуке UR5. Испытания показали, что захват может выдержать максимальную нагрузку около 328 Ньютон при собственной массе захвата 49 грамм, что дает значение соотношения грузоподъемности к весу примерно 6800 процентов от массы захвата вместе с ротором. Манипулятор может бережно и безопасно обхватывать хрупкие предметы различной формы и размеров не нанося им повреждений. В экспериментах использовались стальные шары, фрукты, клейкая лента, банка с кофе и куриное яйцо, которое захват легко вытащил из миски с оливковым маслом, что довольно трудно осуществить, так как из-за масла яйцо становится скользким. Кроме этого, ROSE может захватывать и сыпучие материалы, например, гравий и гальку. https://www.youtube.com/watch?v=E1wAI09LaoY Инженеры придумали способ, с помощью которого манипулятору можно добавить способность «чувствовать» захватываемый предмет. Для этого они разместили множество небольших меток с внутренней стороны оболочки. Их положение контролируется с помощью компьютерного зрения через три небольшие камеры, закрепленные на пластиковом основании манипулятора. По мнению разработчиков, ROSE мог бы пригодиться в сельском хозяйстве для сбора урожая и не только. В будущем они планируют продолжить работу над математической моделью деформации оболочки при скручивании. Иной тип мягкого манипулятора продемонстрировали инженеры из Австралии. Он способен ухватывать предметы, обвиваясь вокруг них как щупальце осьминога.