Робота научили собирать кубоктаэдры и передвигаться по ним
Американские инженеры создали робота, способного перемещаться по блокам и перемещать их относительно друг друга, выстраивая таким образом различные объемные конструкции. По мнению разработчиков, в будущем похожие, но уменьшенные версии такого робота, можно будет использовать для производства деталей и машин. Статья с описанием робота опубликована в журнале IEEE Robotics and Automation Letters.
Зачастую исследователи в области робототехники создают роботов не для решения конкретных прикладных задач, к примеру, сварки деталей или сортировки товаров, а для проверки новых концепций, механизмов и алгоритмов. Например, в прошлом году американские инженеры создали модульного робота, который может во время работы менять свою конфигурацию, переставляя модули местами, а также менять окружающую среду и использовать ее части в качестве подручных средств.
Инженеры под руководством Нила Гершенфельда (Neil Gershenfeld) из Массачусетского технологического института создали робота, способного создавать объемные конструкции из простых и одинаковых блоков. Каждый блок представляет собой полый кубоктаэдр из 3D-печатных пластиковых панелей, в узлах которого установлены небольшие магниты. Они позволяют блокам держаться друг за друга, причем в определенных позициях, а не случайным образом.
Робот состоит из двух длинных направляющих и еще двух концов с захватами. Они соединены между собой электромоторами, что позволяет роботу передвигаться по блокам, используя движения, похожие на движения червей. Помимо движения вдоль конструкции из блоков, робот может захватывать некоторые из них, расположенные на концах конструкции, и перемещать их в другое место.
Авторы разработали два алгоритма, отвечающих за расчет порядка строительства конструкции из блоков. Один из них предназначен для одного робота и ситуации, при которой он забирает блоки из одного места. Его метод расчета порядка строительства основан на подсчете «манхэттенского расстояния», описывающего расстояние между двумя точками в квадратной сетке. Второй алгоритм предназначен для одновременной работы нескольких роботов. При его использовании роботы сначала строят центральные фрагменты, а затем постепенно достраивают края.
Исследователи протестировали на реальном роботе лишь конфигурацию с одним роботом. Однако они также успешно проверили работу обоих алгоритмов в симуляции:
В 2017 году израильские инженеры создали манипулятор, состоящий из рельса и двигающегося по нему актуатора. Рельс при этом состоит из множества отдельных сегментов, а актуатор может менять углы между ними, изгибая таким образом манипулятор в нужную форму.
Григорий Копиев
Он плавает со скоростью 2 метра в секунду, а скорость на суше составляет 0,5 метра в секунду
Инженеры разработали беспилотник-амфибию, который может летать, плавать по поверхности воды и ездить по земле. Дрон построен по трикоптерной схеме с тремя соосными парами пропеллеров. Для движения по земле используются три всенаправленных колеса, а для плавания — два водяных винта. Чтобы дрон не утонул, на раме закреплена пенопластовая пластина. Амфибию можно использовать, например, для отбора проб и образцов в разных средах. Доклад, описывающий конструкцию, был представлен в рамках конференции International Conference on Unmanned Aircraft Systems 2023. Вместо нескольких разных роботов для выполнения задач в разных средах иногда проще использовать один универсальный аппарат. Например, для обследования состояния надводных и подводных частей мостов инженеры создали октокоптер, который может летать и плавать, используя для этого одни и те же винты. Также существуют проекты, в которых дроны получают возможность передвигаться по земле с помощью колес или ног. Благодаря этому удается значительно сократить расход энергии, которая очень быстро расходуется во время полета. Инженеры под руководством Димитриса Чайкалиса (Dimitris Chaikalis) из Университета Нью-Йорка совместили в одном дроне возможности передвижения в воздухе, по воде и по земле. Разработанный ими дрон построен по схеме трикоптера. На концах каждого из трех плечей находятся по два соосных трехлопастных пропеллера. Помимо шести воздушных винтов дрон оснащен также двумя водяными. Движение по земле во всех направлениях обеспечивается за счет трех всенаправленных колес. Так как устройство не предназначено для погружения на глубину, для сохранения положительной плавучести в центральной его части расположена пластина из пенопласта. При этом часть рамы дрона с колесами и водяными винтами находится под поплавком и остается погруженной в воду. Для защиты электронных компонентов от воды они помещены в пластиковый герметичный корпус. Управление одиннадцатью актуаторами дрона происходит с помощью двух отдельных полетных контроллеров PixHawk, один из которых отвечает за полет, а второй за езду и плавание. В роли бортового компьютера высокого уровня, отвечающего за навигацию и планирование маршрута, выступает Intel NUC. Заряда аккумулятора емкостью 12 ампер-час хватает на 18 минут полета, максимальная масса которого не превышает десяти килограмм. В испытаниях дрон взлетал с поверхности воды, после нескольких минут полета приземлялся и продолжал движение на колесах. Скорость передвижения по суше составила 0,5 метра в секунду, а по воде — около 2 метров в секунду. Разработчики отмечают и минусы конструкции: пенопласт впитывает воду, его масса увеличивается на 20 процентов в течение 30 минут, проведенных в воде. При этом обратный процесс происходит медленнее — на воздухе потеря 20 процентов дополнительного веса происходит за 100 минут. Этот эффект в будущем будет учтен в системе управления дроном. Другой способ справиться с впитыванием влаги — водоотталкивающее покрытие, однако оно также увеличивает общий вес конструкции. У этого беспилотника, как и у большинства других гибридных дронов, части конструкции, которые используются для передвижения по земле, никак не используются в остальных режимах. Ранее мы писали про дрон-трансформер Morphobot M4, разработчики которого пошли другим путем. Беспилотник может ездить по поверхности как четырехколесный ровер, а в нужный момент трансформируется в полноценный квадрокоптер. При этом обода его колес превращаются в защитные бампера воздушных винтов, расположенных на колесных осях.