Четыре лебедки помогли робогусенице преодолеть высокое препятствие
Корейские инженеры разработали робота, передвигающегося способом, отчасти похожим на передвижение гусениц. Он циклически изгибается, меняя свою форму с прямой на S-образную или Ω-образную и обратно, что позволяет ему преодолевать относительно высокие препятствия, рассказывают авторы статьи, представленной на конференции RoboSoft 2019.
В робототехнике есть несколько основных типов конструкций, применяемых в абсолютном большинстве разработок. Например, в области наземных роботов это колеса, гусеничный привод и ноги. Каждый из этих типов имеет свои премущества, такие как высокая проходимость в случае с гусеничным приводом или ногами. Но эти конструкции имеют большое количество деталей, а в случае с шагоходами требуют еще и сложных алгоритмов управления. В исследовательских проектах инженеры также применяют альтернативные конструкции, имеющие те или иные преимущества.
Исследователи из Сеульского университета под руководством Чжо Гю-Чжина (Kyu-Jin Cho) создали робота с крайне простой конструкцией, способного при этом преодолевать большие относительно его размера препятствия. Его главный компонент — полоска из поливинилхлорида, на которой закреплены остальные компоненты: электродвигатели, плата управления, аккумулятор и односторонние колеса.
Принцип работы робота основан на том, что электродвигатели связаны с концами полимерной полоски через тросы. Натягивая их робот может изгибаться. При этом толщина полоски подобрана таким образом, чтобы достаточно легко изгибаться при натяжении тросов, но вместе с этим способствовать возвращению робота в исходное плоское положение. Колеса робота крутятся в одну сторону, что позволяет свободно вращать их при движении вперед и наоборот упираться ими в поверхность, чтобы робот не возвращался назад.
Инженеры научили робота использовать два типа передвижения: S-образный и Ω-образный. Во втором режиме он двигается подобно гусенице, периодически поднимая середину корпуса. S-образный режим представляет больший интерес, потому что он позволяет роботу зацепляться колесами за вершину препятствия, а затем затаскивать остальную часть корпуса на него. Инженеры продемонстрировали, как робот забирается на препятствие, которое по высоте лишь немного ниже его самого в сложенном состоянии.
В прошлом году другая группа инженеров создала робота-гусеницу, работающего на эффекте памяти формы. В его ногах располагаются проволоки из материала с эффектом памяти формы, которые вытягиваются при нагревании, после чего возвращаются в изогнутую форму, благодаря чему робот двигается вперед даже при ходьбе по наклонной поверхности.
Григорий Копиев
Он выдерживает температуру в 200 градусов Цельсия на протяжении 10 минут
Инженеры разработали термоустойчивый квадрокоптер FireDrone, он способен выдержать температуру в 200 градусов Цельсия в течение десяти минут. Это стало возможно благодаря тепловой защите на основе аэрогеля из полиимида, в которую заключены все внутренние компоненты дрона, включая электромоторы. Прототип оборудован инфракрасной камерой и термодатчиками, отслеживающими внутреннюю и внешнюю температуры. Благодаря устойчивости к высоким температурам дрон может пригодиться пожарным службам для разведки во время пожаров. Статья опубликована в журнале Advanced Intelligent Systems. Во время тушения пожаров пожарные службы отправляют на место происшествия разведывательные отряды, чтобы оценить ситуацию. Это создает риск для жизни и здоровья сотрудников спасательных служб, поэтому инженеры ищут возможность использовать для этой цели дроны, которые можно было бы отправить к источнику опасности вместо людей. С помощью беспилотников можно предварительно обследовать место происшествия и определить положение источников опасности, составить план местности и попытаться найти выживших. Однако для того, чтобы работать в непосредственной близости от источника высокой температуры, дрон должен обладать термозащитой. Инженеры под руководством Мирко Ковача (Mirko Kovač) из Имперского колледжа Лондона разработали прототип квадрокоптера FireDrone с термозащитой на основе армированного стеклотканью полиимидного аэрогеля — легкого пористого геля, который состоит в основном из воздушных полостей в полиимидной матрице с добавлением стекловолокна и силикатного аэрогеля. Благодаря этой защите дрон способен выдерживать температуру до 200 градусов Цельсия на протяжении десяти минут, при этом температура внутри корпуса не превышает 40 градусов. Помимо обычной RGB-камеры, дрон оборудован также камерой, снимающей в инфракрасном диапазоне для обнаружения источников высокой температуры, в условиях сильного задымления. Бортовая электроника один раз в секунду измеряет температуру снаружи и внутри термозащитного кожуха. Внутри дрона есть система охлаждения, которая построена на использовании эффекта понижения температуры при испарении сжиженного углекислого газа, который находится в картридже. При излишнем нагреве происходит открытие клапана и небольшие трубки распределяют газ для охлаждения внутренних компонентов. Термозащита дрона построена из плоских элементов толщиной 15 миллиметров, которые крепятся к раме из полиамида, образуя ромбокубооктаэдр. Корпус такой формы проще в изготовлении, чем корпус с изогнутыми элементами, при этом он имеет достаточный внутренний объем. Для отражения инфракрасного излучения от источников тепла снаружи дрон покрыт алюминиевой фольгой. Двигатели находятся в центральной части дрона, их вращение передается пропеллерам с помощью трансмиссии. Термозащиту разработчики испытали в тепловой камере, а также в тестовых полетах вблизи источников открытого пламени. Эти эксперименты подтвердили, что за счет тепловой изоляции с помощью аэрогеля и использования системы охлаждения удается значительно замедлить рост внутренней температуры. Кратковременно дрон способен выдержать температуру даже больше 1000 градусов, однако при этом начинают происходить структурные изменения корпуса за счет деформации аэрогеля. Для чистого полиимидного аэрогеля такая деформация наблюдается уже выше 200 градусов, но дополнительные армирующие добавки позволяют снизить этот эффект. Благодаря низкой теплопроводности дрон может использоваться также и при низких температурах. И если время работы дрона в условиях высокой температуры определяется размером резервуара с углекислым газом для системы охлаждения, то в случае полетов в условиях холода, внутренняя температура поддерживается на достаточном уровне за счет тепловыделения внутренних компонентов дрона. https://www.youtube.com/watch?v=pNp2T9Sx7xY Из множества существующих дронов, предназначенных для тушения пожаров с помощью воды или огнетушителей выделяется гексакоптер NIMBUS, разработанный специалистами из Университета Небраски-Линкольна. Вместо тушения уже разгоревшегося огня, он предназначен для создания новых контролируемых поджогов — одного из методов борьбы с пожарами. Для этого он оборудован системой сброса горящих шаров.
