Четвероногого робота поставили на колеса
Швейцарские инженеры разработали алгоритм для управления четвероногими роботами с колесами на концах ног. Применив его на новой модификации робота ANYmal, они показали, что робот под управлением такого алгоритма передвигается по местности с разным рельефом лучше, чем аналогичные разработки. Статья будет представлена на конференции ICRA 2019.
Инженеры применяют в своих роботах различные механизмы передвижения, такие как колеса, гусеничные приводы и ноги. Они отличаются не только конструкцией, но и ходовыми качествами, делающими их оптимальными для тех или иных задач. К примеру, колеса позволяют передвигаться быстро и упрощают алгоритмы управления, а ноги позволяют преодолевать препятствия и передвигаться по сложному рельефу. Существуют даже роботы, в которых применяются оба этих механизма, но почти все из них активно используют только один из механизмов или применяют медленные статические движения.
Марко Хуттер (Marco Hutter) и его коллеги из Швейцарской высшей технической школы Цюриха создали новую модификацию четвероногого робота ANYmal, оснащенную четырьмя ногами с колесами на концах, способную активно использовать два типа движений. Робот ANYmal был ранее разработан в той же организации и использовался этой и другими исследовательскими группами для экспериментов с различными алгоритмами управления. К примеру, недавно его научили ритмично танцевать под музыку. Робот приводится в движение 12 электромоторами, благодаря которым он может двигать каждой ногой в практически любом направлении.
Для своей новой работы инженеры модифицировали ANYmal, прикрепив на конец каждой ноги колесо с электромотором. Но главное достижение работы заключается в алгоритме, позволяющем роботу активно использовать ноги и колеса. Алгоритм основан на распространенном в области шагающих роботов методе поиска точек нулевого момента, при котором робот рассчитывает свои движения таким образом, чтобы сумма всех внешних сил была направлена к поверхности. В данном случае алгоритм постоянно рассчитывает треугольник, ограниченный тремя точками контакта ног с поверхностью, внутри которого может располагаться точка нулевого момента.
Робот может передвигаться на колесах вперед, поворачивать с помощью шагов, а также шагать вперед, если перед ним находится препятствие, на которое необходимо взобраться. Во время движения робот постоянно подстраивает положение каждой ноги таким образом, чтобы минимизировать перемещения центра масс по высоте.
В будущем инженеры планируют продолжать совершенствовать алгоритм. В частности, они намерены научить его применять одновременно ходьбу и перемещение на колесах.
Недавно другая группа европейских инженеров представила робота Centauro, который также имеет четыре ноги с колесами на концах, но кроме этого оснащен двумя руками и умеет поворачивать колеса. В начале сентября инженеры продемонстрировали необычную систему управления этим роботом, позволяющую ему копировать движения человека, опираясь на изображения с камеру.
Григорий Копиев
Он может сам подключаться к зарядной станции
Инженеры разработали дешевое решение для автономной подзарядки электрических мультикоптеров. Система под названием AutoCharge представляет собой зарядную станцию с коннектором, оснащенным электромагнитом. Дрон также оснащается магнитным коннектором, размещенном на конце гибкого шнура. При сближении дрона со станцией, коннекторы притягиваются друг к другу, обеспечивая надежное электрическое соединение на время зарядки батареи. Препринт статьи опубликован на сайте arxiv.org. На сегодняшний день мультикоптеры — наиболее популярный тип беспилотных летательных аппаратов. Однако при всех достоинствах, дроны, построенные по этой схеме, обладают ключевым недостатком, который заключается в относительно невысокой продолжительности полета. Для большинства существующих моделей оно не превышает получаса. Увеличение количества батарей на борту приводит к утяжелению дрона и снижению массы полезной нагрузки, которую он способен нести. Например, квадрокоптер US-1, созданный компанией Impossible Aerospace способен на одном заряде провести в воздухе целых два часа и пролететь около 75 километров, но его собственная масса при этом составляет 7,1 килограмма, а полезная нагрузка массой всего лишь 1,3 килограмма снижает время полета со 120 минут до 78. Другой подход к увеличению времени полета дрона — использовать системы автоматической замены или подзарядки батарей в формате зарядных станций, расположенных на пути беспилотника. Однако существующие на сегодняшний день решения (гнезда дронов) не универсальны, имеют сложную конструкцию и высокую стоимость. Кроме того, от мультикоптера обычно требуется точная посадка на платформу, что не всегда легко реализовать на открытом воздухе. Группа инженеров под руководством Джузеппе Лоянно (Giuseppe Loianno) из Нью-Йорского университета разработала простое и дешевое решение AutoCharge для автономной подзарядки дронов любого размера. Оно представляет собой небольшую док-станцию на верхней части которой располагается электрический коннектор, совмещенный с электромагнитом. К дрону крепится гибкий шнур, один конец которого подсоединен к схеме питания батареи дрона, а на другом конце располагается коннектор с постоянным магнитом. Когда батарея беспилотника разряжается ниже порогового значения, он подлетает к зарядной станции. Свободно свисающий на конце шнура магнитный коннектор дрона оказывается в зоне действия магнитного поля электромагнита, встроенного в коннектор на док-станции, притягивается к нему и происходит их стыковка. Правильному и надежному соединению также способствуют отверстия, расположенные на коннекторе док-станции и выступающие штифты на коннекторе дрона. После успешного соединения электромагнит, встроенный в док-станцию, отключается и начинается зарядка батареи дрона. В этот момент дрон может приземлиться рядом или продолжать выполнять задачи в воздухе. После восполнения заряда батареи беспилотник может продолжать полет. Для этого он механически отсоединяет свой коннектор от зарядной станции, на которой с небольшой задержкой снова включается электромагнит, для выполнения следующей стыковки. По словам разработчиков, такая схема зарядки проста, подходит для дронов разных размеров и не требует использования сложных алгоритмов и механизмов для точной посадки, а стоимость док-станции с выполненным с помощью 3D печати корпусом не превышает 50 долларов. Длина шнура может подбираться в зависимости от задач. Например, если дрону не требуется находиться в воздухе во время зарядки, шнур может быть коротким. Это снижает массу дрона и повышает эффективность зарядки, а также почти не влияет на точность управления в полете. https://www.youtube.com/watch?v=6xYvI-qIe3M&t=11s Разработчики провели эксперимент, в ходе которого тестовый квадрокоптер действовал полностью автономно. После полетов по заданной траектории и уменьшения напряжения батареи до минимума дрон подключался к зарядной станции. Зарядив батарею, беспилотник отсоединял коннектор и вновь продолжал полет до очередного разряда. Эксперимент продолжался в течение десяти часов. В будущем инженеры планируют добавить возможность использовать систему зарядки AutoCharge без предварительного знания о местоположении зарядной станции, полагаясь лишь на бортовые камеры дрона для ее визуальной локализации. В случае если необходимо выполнять полеты дольше нескольких часов, дроны-квадрокоптеры оснащают гибридной силовой установкой. В такой схеме беспилотник использует электромоторы для вращения винтов, но энергия для них вырабатывается двигателем внутреннего сгорания. Например, в 2018 году китайские инженеры продемонстрировали полет шестироторного мультикоптера, оснащенного ДВС и аккумуляторами, в ходе которого дрон продержался в воздухе 7 часов и 17 минут.
