as

Разработан алгоритм управления полетом «Железного человека»

Dynamic Interaction Control Laboratory / YouTube

Исследователи из Итальянского института технологий разработали фреймворк для управления гуманоидными роботами, приводимыми в движение реактивными двигателями на конечностях. На данном этапе разработчики провели компьютерное моделирование поведения такого робота без физического воплощения. Препринт статьи опубликован на сайте arXiv.org.

Т-Банк // CTF

Обычно роботы используют один тип передвижения, чаще всего это перемещение с помощью колес. Но иногда встречаются и экзотические решения - например, совмещающие несколько типов движения, такие как дрон с колесами. Такие аппараты имеют гораздо большую гибкость и умеют выполнять задачи, невыполнимые для его отдельных составляющих. Теперь итальянские исследователи совместили человекоподобного робота с реактивными двигателями, расположенными на конечностях, хотя подобная схема расположения обычно используется в фантастических произведениях - в частности, так двигатели расположены в костюме Железного человека.

По замыслу разработчиков, такой гибрид сможет выполнять сложные задачи с помощью манипуляторов-рук, и при этом будет иметь высокую мобильность. Несмотря на множество прототипов реактивных ранцев, управление таким роботом представляет собой сложную инженерную задачу. Дело в том, что в такой конструкции двигатели на руках и ногах расположены далеко от центра массы робота и на разных уровнях, а сила, создаваемая двигателями, может начать отклонять руку в сторону. Из-за этого даже небольшое неаккуратное движение может привести к сильной нестабильности полета.

Исследователи разработали программную платформу, которая учитывает различные эффекты, вызываемые отклонениями конечностей, и позволяет роботу поддерживать стабильный полет по заданной траектории. Поскольку инженеры занимались теоретической и программной стороной проблемы, они проверили точность своего фреймворка с помощью компьютерного моделирования. За основу они взяли модель робота iCub, нередко применяемого разработчиками в области робототехники и искусственного интеллекта.

Алгоритм успешно управлял роботом и позволял ему как взлетать вверх, так и перемещаться в стороны и даже по кругу. Несмотря на это стоит отметить, что моделирование не учитывало важный аспект — влияние потоков воздуха на перемещения робота. В дальнейшем инженеры планируют учитывать аэродинамику, а также изучить влияние реактивной силы и вибраций на моторы робота.

Недавно британский изобретатель и предприниматель представил свою версию реактивного костюма, в котором двигатели крепятся на руках. В опубликованном ролике, посвященном его разработке можно увидеть, что управлять таким устройством довольно сложно.

Григорий Копиев

Нашли опечатку? Выделите фрагмент и нажмите Ctrl+Enter.
Рой шестиколесных грузовых платформ перевезет почти 40 тонн груза

Управлять им может один человек